摘要： 本教程详细介绍了基于SO-ARM101双臂机器人的模仿学习全流程，涵盖机械臂标定、主从遥操作示教、数据集采集、ACT模型训练及真机部署。通过LeRobot开源框架，用户可快速实现ALOHA级别的双臂AI任务，如自主抓取。项目优势包括低成本（3D打印结构）、开箱即用的主从控制架构、CANFD低延迟通信，以及标准化数据集格式，适合零基础用户复现。关键步骤包括环境配置、50组示教数据录制、ACT