ICRA2022 SLAM相关论文整理-附论文PDF

观测性分析是滤波系统中常用的问题分析方式，如常见的VIO系统4自由度不可观等，都可以通过观测性分析得到，我们简单介绍一下融合GPS之后系统的观测性（虽然结论显而易见，全部可观，这里就是理论推导一下）。双天线yaw的置信度也是一样，此外双天线可以判断一下解算的base_line和已知测量的baseline做个比较，或者求解的roll角度和当前飞机估计的角度作比较，去掉一些错误观测，相近才认为yaw准

在搜索到足够的最近点之后，进行平面/线拟合，然后计算点线or点面残差，这其中平面拟合相对还是比较耗时，并且KD-tree的KNN搜索也比较耗时。如果当前大体素没有拟合平面成功，则需要进入到八叉树每个叶子节点计算一遍残差，最终选择残差最小的返回，如果都没有找到平面，那就在相邻体素中计算。VoxelMap维护体素地图（3m*3m），每个体素地图内部维护八叉树，深度为3，八叉树节点为平面信息。将点云放到

RTK定位其实是一个相对定位，通过在位置已知点上部署一个参考站，利用移动站与参考站误差源高度空间与时间相关性，做差分消去GNSS卫星的轨道误差、钟差以及大部分的电离层误差、对流层误差，进而实现厘米级的定位。普通接收机通多伪距定位，定位精度在米级，而测量型接收机对载波相位的测量精度可以达到毫米级，通过其它手段消去GNSS卫星的轨道误差、钟差、大气传输误差之后，可以实现静态厘米级甚至毫米级的定位。影响