目录说明一、硬件介绍1.1、硬件准备1.1.1、SimpleMotor方案1.1.2、SimpleFOCShield V2.0.3方案1.2、硬件连接1.2.1、原理图1.2.2、接线二、控制原理2.1、SVPWM2.2、极对数2.3、开环控制三、软件操作和程序下载3.1、Keil编译生成hex文件3.2、FlyMcu下载3.3、SimpleMotor准备3.4、串口发送指令四、程序演示4.1、开

MP1584耐压只有28V，标称3A输出电流，实测2A发热但是没有问题，再大了发热太严重，估计2A以内放心用。29V输入加上负载芯片就坏了。得益于它的高频开关优势，电感尺寸可以小一点，空载时电流很小，只有0.37mA，空载或轻负载时候，输出为锯齿波。这个芯片的应用场合好像都在无人机上，3S/4S电压正好，工业24V我感觉有点悬，容易超过28V的极限。LM2596芯片时间比较久了，算是经典，网上..

目录说明一、原理说明1.1、为什么要采样电流1.2、电流检测方式 LowsideCurrent1.3、运放电路设计二、硬件介绍2.1、原理图2.2、准备清单2.3、硬件连接三、程序演示3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、验证上传3.4、串口发送指令3.5、观察电机运行 SimpleFOC教程目录：请点击 说明本文教程只适配ESP32drive，注意区分电流采样模式。 一、原理说明1.1、为什么

JC2804机电一体，快速入门

ODrive入门配置，安装Python和odrivetool

MP1584耐压只有28V，标称3A输出电流，实测2A发热但是没有问题，再大了发热太严重，估计2A以内放心用。29V输入加上负载芯片就坏了。得益于它的高频开关优势，电感尺寸可以小一点，空载时电流很小，只有0.37mA，空载或轻负载时候，输出为锯齿波。这个芯片的应用场合好像都在无人机上，3S/4S电压正好，工业24V我感觉有点悬，容易超过28V的极限。LM2596芯片时间比较久了，算是经典，网上..

但是我实际的测试，从软件中断退出后仍然会执行第二个更新中断，并且我觉得在软件中断中等待第二次更新中断，很浪费时间，所以就没有使用这个方案。以上测试证明了USB虚拟串口移植成功，但在实际应用中，只需要USB收发数据，不需要USART2，所以屏蔽掉相关配置。单片机的USB通信，一般都是以虚拟串口的方式实现，ODrive使用自定义的接口，所以才需要用zadig驱动。DSP库优化后的运算，运算时间大约26

目录一、PowerShield驱动板1.1、硬件准备1.2、速度闭环模式二、AS5047P2.1、硬件准备2.2、示例演示三、大功率电机驱动3.1、硬件准备3.2、示例演示一、PowerShield驱动板  1.1、硬件准备◆1.1.1、PowerShield介绍  板载三个BTN8982功率MOS管，最大电流55A，最大耐压40V，芯片自带电流检测和故障诊断功能IS，分别接在A2和A3引脚。  

最初移植的时候，我也用函数指针实现中断中的函数运行，但是发现函数指针太不直观了，非常容易被忽视和忘记更改指针，所以用了标志位的方法，不高级但却实用。发送指令“C”（不需要回车换行），3秒钟后电机“嘀”一声，校准完毕，打印测量结果，同时打印整定后的电流环PI参数。在ODrive代码中，设定了测量电流 I，根据检测到的电流不断调整 U，大概3秒钟，最终稳定电流到设定值，电阻电感测量的相关代码在moto

注意操作时动作要慢，不要快速的上下划动摇杆，电机转速突变容易产生高压反电动势，本人的12V小功率开关电源就这样被击穿了。因为上面测试PPM时使用了带AS5047P编码器的电机，固件中默认使能了SPI接口，所以需要重新烧写不支持SPI接口的固件，本人测试用的10K和20K电位器接入ADC引脚后都不起作用，直到使用4.7K电位器，引脚电压才可以被改变，vesc可用于电动滑板车，所以AD引脚应该接的是一