# 七、实验总结 本次实验完成了基于手动示教方式的正方形直线轨迹仿真，熟练掌握了机器人基础点位创建、直线插补轨迹构建、姿态一致性校准、路径闭合优化等核心技术。手动示教适合**规则、简单、结构化几何图形**，轨迹规整可控、姿态稳定、误差小；两篇完全**配套、风格统一、学术对等**： - 任务3：手动示教、正方形、直线轨迹 - 任务4：自动路径、圆弧曲线、姿态固化问题 需要我帮你**统一两篇博客的标题

软件通过识别三维模型边缘几何特征，根据设定公差与步距，自动离散生成连续目标点位，并根据轮廓曲率自动匹配**直线插补（MoveL）**与**圆弧插补（MoveC）**运动指令。因此后期修改工具坐标系姿态参数，**无法更新已生成路径的点位姿态**，这是自动路径姿态异常的核心原因。本实验基于ABB RobotStudio离线仿真平台，利用**自动路径（AutoPath）**功能，依托模型几何边缘特征自动