1.CAN数据周期发送时，如果连续发送两帧数据，中间没有延时，并且MCU CAN只开了一个邮箱的话，第二帧数据发送时就会出现CAN总线BUSY，导致数据发送不出去。解决方案：多开几个邮箱，每次往不同的邮箱里写数据，在MCU不繁忙时，CAN发送数据，邮箱写满时就会出现CAN发送丢帧的情况；；如果只有三个邮箱，（STM32一般有三个邮箱）那么每次只能连续发送三帧数据，之后需要最好1ms以上的延时，再发