1 什么是nonce？以太坊中的nonce有两个意义：1.工作量证明：为了证明工作量的无意义的值，这是采矿的本质，这个值将决定采矿的难度，2.账户的随机数：在一个账户中的防止多重交易的用途。例如一个交易从A到B 20个币，可能从A到B发送多次。为了防止交易的重播攻击，每笔交易必须有一个nonce随机数，针对每一个账户nonce都是从0开始，当nonce为0的交易处理完之后，才会处理nonce为1的

1 为什么RPC要加密访问geth给用户暴露了很多Json-RPC接口API，可以让web3.js或web3j库来通过这些接口来访问geth节点，可以实现远程查询转账等功能。但是geth暴露的这些接口是未经过任何加密处理的不安全接口。如果geth使用这种方式启动RPC：$ geth — rpc — rpcaddr 0.0.0.0 — rpcport 8545 — rpcapi “db, e...

S形速度规划相对于梯形速度规划其速度曲线会更加平滑，电机运行会更加平稳。常见的S曲线包括7段式加速度曲线，这种曲线计算量大，而且规划起来困难。一种简单的方法是采用Sigmoid对称函数加减速曲线规划法。典型的Sigmoid函数为：其值域为(0,1)，函数关于横坐标左右对称，关于点（0,0.5）中心对称。其函数图形为：如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系...

梯形速度是运动控制系统使用的最简单的一种速度规划方式，其速度曲线如下图所示：v0为初速度，vn为匀速运行速度，vt为末速度，加速和减速阶段加速度为a，总路程为S。则加速阶段走过的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,减速阶段走过的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a，则匀速阶段走过的路程S2=S-S1-S2若S2<=0，代表此时没有匀速阶段，此时梯形速度退化成...

0 java库jeos目前EOS方面比较成熟的开源Java SDK非常少，个人推荐一个比较好用的java库jeos，地址https://github.com/adyliu/jeos。在gradle中添加这个库：compile group: 'io.jafka', name: 'jeos', version: '0.9.14'1 jeos使用最简单的用来访问EOS节点的代码：...

变步长驱动是在要发一个脉冲的时候，计算这个脉冲的速度，根据这个速度调整定时器的周期。FTM驱动方案是按照固定的时间周期（典型的比如5ms）将一段直线运动分段，比如一段直线运动用时2s，那就可以分成400段EVT，对于每一段计算这一段内电机要走的脉冲步数，然后交给定时器中断服务程序ISR去发波。上面已经说过了FTM的运动实现思路，这个固定时间包括来个固定，一个是粗分段周期EVT_Ts，一个是发波中断

本文记录最近实际工作中部署laravel项目到服务器的全部流程。采用docker部署项目，docker镜像是同事上传到阿里云的一个镜像。1 首先安装docker~$ sudo apt-get install docker.io安装完成后查看版本~$ docker -vDocker version 18.06.1-ce, build e68fc7a2 安装docker-...

1 多签名操作的概念回想一下创建账户的命令：Usage: cleos create account [OPTIONS] creator name OwnerKey [ActiveKey]一个账户拥有Owner和Active权限。同时账户也能够自定义新的权限。所谓多签名，就是一个账户可以将它的权限指派给其它多个账户，一个操作只有得到这些授权用户签名而得到执行。多签名是加强账户安全性的一...

1 mysql自动建表（1）首先使用IntelliJ IDEA新建spring boot工程，然后在pom.xml中加入mysql的依赖：<!-- MYSQL --><dependency><groupId>mysql</groupId><artifactId>mysql-connector-java<...

1 mogodb安装及操作首先去官网http://www.mongodb.org/downloads下载安装文件，然后点击安装，注意在安装的时候不要选择compass就可以了。安装后从cmd进入安装目录的bin目录，新建一个data文件夹，然后执行命令来启动mogodb：bin>mongod --dbpath data另起一个cmd，进入到bin目录下，执行命令来连接mongo...