1 问题的提出在联盟链里，有需求是普通的转账ether可以收取交易gas，发布或调用智能合约不需要gas费用。在私链环境下，如果智能合约调用是私链官方者的行为，则希望智能合约不收取gas费用。所谓的普通转账，就是在web3里面通过eth.sendTransaction({from:a,to:b,value:c)这种方式发起的交易。2 虚拟机EVM中对交易处理及收取gas的机制在源码 c...

本文讲述在ubuntu16.04虚拟机下面安装最新的eos的过程，感觉比以太坊要复杂一些。eos现在只能从源代码编译安装，而不能用apt-get的方式进行安装。需要注意的一点是需要修改内存限制。默认的最低内存是7G，虚拟机只分配了5G内存。1 用git下载eos源代码git clone https://github.com/EOSIO/eos --recursive2 修改内存限制...

1 典型七段式S形速度曲线典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示：位置q和时间t的关系式：2 分段式S形曲线速度规划已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax，路程距离s，最大加速度amax,最大jerk（加加速度）jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下：1） 假设能够达到最大速度Vmax，...

文章描述了Puma560机器人的运动学逆解推到过程

1 什么是迭代学习控制迭代学习控制（iterative learning control，简称ILC）由Uchiyama于1978年首先提出，不过因为论文由日文撰写，影响不是很大。1984年，Arimoto等人用英文介绍了该方法。它是指不断重复一个同样轨迹的控制尝试，并以此修正控制律，以得到非常好的控制效果的控制方法。迭代学习控制的特点是“在重复中学习”，通...

本文将介绍在单机上创建3个EOS节点并组网成一个私有链。使用的EOS版本是截止到2018.8.1 github上下载的最新的EOS版本。先创建了2个节点的节点网络，然后在网络运行过程中动态的将第3个节点加入网络。1 新建3个文件夹，准备好创世文件和配置文件首先新建3个文件夹，命名为eostest1、eostest2、eostest3。每个文件夹都新建创世文件genesis.json和配置文...

SmallRobotArm机器人源码解读

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1 mysql自动建表（1）首先使用IntelliJ IDEA新建spring boot工程，然后在pom.xml中加入mysql的依赖：<!-- MYSQL --><dependency><groupId>mysql</groupId><artifactId>mysql-connector-java<...

 1 以太坊浏览器上面查询智能合约创建信息在https://etherscan.io上查询一个智能合约地址，信息显示如图所示。其中有一条 Contract Creator:0x0a88fb486012021369048452d7d5fbeb705da3c6at txn 0xe441928ac4300472d55a4ec2af81ec8533888c08170f4cc5ab9...