本文介绍了刻字机尖角补偿算法原理，并进行了python程序仿真。

1 内模原理与重复控制内模原理的表述：在一个控制系统中，如果控制器的反馈来自被调节的信号，且在反馈回路中包含被控信号的动力学模型，那么整个系统是稳定的。内模原理的本质是是把外部信号的动力学模型植入控制器以构成高精度的反馈控制系统，这样的系统能够无静差的跟踪输入信号。对于阶跃信号l(t)，其拉斯变换为1/s，所以包含PI控制器可以无静差的跟踪阶跃信号。对于交流信号，其拉斯变换...

本文主要讲述S形速度规划方案，包括sigmoid函数、sin函数和bezier曲线速度方案。已知初速度Vs,末速度Ve,规划速度曲线分别是sigmoid函数曲线、sin函数曲线、bezier曲线。一 曲线速度规划方案1 sigmoid函数曲线速度规划这种方式在前面博文https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/103978087...

1 SVPWM基本原理1.1 SVPWM基本原理SVPWM 的理论基础是平均值等效原理，即在一个开关周期内通过对基本电压矢量加以组合，使其平均值与给定电压矢量相等。在上图的逆变电路中，设直流母线上的电压为Udc，逆变器输出的三相相电压为UA、UB、UC，其分别施加在空间上互差120度的平面坐标系上，定义这三个电压空间矢量为UA(t)、UB(t)、UC(t)，他们方向...

1 什么是迭代学习控制迭代学习控制（iterative learning control，简称ILC）由Uchiyama于1978年首先提出，不过因为论文由日文撰写，影响不是很大。1984年，Arimoto等人用英文介绍了该方法。它是指不断重复一个同样轨迹的控制尝试，并以此修正控制律，以得到非常好的控制效果的控制方法。迭代学习控制的特点是“在重复中学习”，通...

1 问题的提出在联盟链里，有需求是普通的转账ether可以收取交易gas，发布或调用智能合约不需要gas费用。在私链环境下，如果智能合约调用是私链官方者的行为，则希望智能合约不收取gas费用。所谓的普通转账，就是在web3里面通过eth.sendTransaction({from:a,to:b,value:c)这种方式发起的交易。2 虚拟机EVM中对交易处理及收取gas的机制在源码 c...

本文讲述在ubuntu16.04虚拟机下面安装最新的eos的过程，感觉比以太坊要复杂一些。eos现在只能从源代码编译安装，而不能用apt-get的方式进行安装。需要注意的一点是需要修改内存限制。默认的最低内存是7G，虚拟机只分配了5G内存。1 用git下载eos源代码git clone https://github.com/EOSIO/eos --recursive2 修改内存限制...

1 mysql自动建表（1）首先使用IntelliJ IDEA新建spring boot工程，然后在pom.xml中加入mysql的依赖：<!-- MYSQL --><dependency><groupId>mysql</groupId><artifactId>mysql-connector-java<...

 1 以太坊浏览器上面查询智能合约创建信息在https://etherscan.io上查询一个智能合约地址，信息显示如图所示。其中有一条 Contract Creator:0x0a88fb486012021369048452d7d5fbeb705da3c6at txn 0xe441928ac4300472d55a4ec2af81ec8533888c08170f4cc5ab9...