【摘要】本文提出一种海空一体浮翼无人机飞控系统设计方案，针对水上应急救援场景中的水面起降关键技术问题展开研究。系统采用STM32H7主控芯片，重点解决了三个核心挑战：通过多传感器（超声波、气压计、GPS）自适应加权融合实现水面高度精确测量；基于互补滤波原理开发波浪运动补偿算法，使接水瞬间垂向过载降低47%；创新设计浮翼结构的水-空双态飞控切换策略。实测表明，该系统在3-4级波浪条件下接水高度误差<