cartograph的输入数据为imu，odom，laser,可选(tf, tf_static)对于一个含有以上数据的包，如何改对应的参数跑起来呢？首先启动的是demo_backpack_2d.launch，在其中又启动了backpack_2d.launch1.打开仿真录一个包rosbag record -O laser.bag /imu /odom /scan /tf /tf_static2.激

成功执行后，你应该能通过键盘控制 Gazebo 中的无人机了。这个过程的核心就是通过。如果CMake版本不对，使用update-alternatives切换cmake版本。包提供的接口，按照 PX4 要求的 Offboard 协议来转发控制指令。通信桥梁 Micro-XRCE-DDS-Agent安装步骤如下。: 启动 Micro XRCE-DDS Agent。启动这个桥接节点后可以看到无人机飞起来

先后执行下面命令就会反复执行抓取。fetch机械臂仿真抓取物体。

gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。1.使用gazebo加载机器人模型类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。加载的步骤：（1）安装gazebo工具包（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变

本文解决gazebo的bumper碰撞的时候传感器数据为空的问题。注意：只有把contact中的collision名字取对了才能有碰撞数据！使用步骤：（１）在.urdf.xacro文件中加入link和joint，并且加上碰撞，如给collision命名base_collision<link name="bumper_link"><inertial>...

在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。创建简单的机器人模型的步骤如下：（1）创建硬件描述包（2）建立urdf文件（3）建立launch命令文件（4）效果演示详细步骤如下：（1）在工作区创建硬件描述包，使用如下命令roscreate-pkgsmartcar_descriptionurdf（2）新建模型的描述文件smartc

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：1.你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。

测试了几个开源工程花了很多时间没有让小车在ubuntu20.04 ros2 foxy环境下gazebo中跑起来，因此写下这篇文章来闭坑。

在unity3d中加载turtlebot模型，注意不要直接拷贝Robotics-Nav2-SLAM-Example中的turtlebot中的文件夹，会污染工程导致使用urdf import 导入后的模型文件为红色。Unity3D中配置好轮子后可通过 WheelCollider、ArticulationBody 、 Rigidbody三种中的一种控制轮子，可以通过键盘按键控制机器人运动。右键Add-

通常使用ArticulationBody就能实现机器人运动，但是如果WheelCollider进行控制能对机器人进行拓展，比如可以扩展到汽车上。注意，导入后将原来的ArticulationBody和脚本全部删除。运行后发现机器人很抖，并且发送1m的速度机器人只能稍微运动。（3）选中机器人的左右轮加入WheelCollider部件。其中轮子的WheelCollider配置参数如下。（1）使用urdf