参考Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM2.编译运行依赖库安装可以参考ubunut20.04 安装运行lvi-sam发现会报错 修改下面三项（1）OpenCV 版本问题找到utility.h中的：#include <opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.

开发环境：Ubuntu 20.04 + ROS noetic仿真运行需要小车的模型文件，小车上需要带激光雷达，摄像头和imu，可以考虑在turtlebot上搭建，网上搜索发现有人直接开源了的。参考文章直接下载开源的模型，仿真代码下载如下。

导航到 AssetsScenes 双击打开 Part1DoneScene.unity 场景。点击"Open" → 选择克隆的Unity-Robotics-Hub目录。点击上面的play后使用上下左右箭头就可以控制机械臂运动了。打开Unity Hub。

点击 “+” 按钮，选择 “Add package from git URL…打开 Window > Package Manager。导入开源Unity-Robotics-Hub的机械臂。然后将模型文件夹URDF拷贝到Assets文件夹下选择。Import Robot from URDF选项。（2）将机器人模型导入到unity3d中。niryo_one.urdf,右键发现有。使用 URDF Imp

在单片机上开发代码可以选择操作系统和不选择操作系统。不选择操作系统一般只能通过将循环切片，就是定义这个循环运行多少ms来实现看起来像多线程的东西，逻辑上看起来是分开执行的。选择实时操作系统一般有rtthread和freertos。选择在硬件资源宽裕的情况下用RT-Thread开发应用是比较方便的。https://blog.csdn.net/u013184273/article/details/10

在unity3d中加载turtlebot模型，注意不要直接拷贝Robotics-Nav2-SLAM-Example中的turtlebot中的文件夹，会污染工程导致使用urdf import 导入后的模型文件为红色。Unity3D中配置好轮子后可通过 WheelCollider、ArticulationBody 、 Rigidbody三种中的一种控制轮子，可以通过键盘按键控制机器人运动。右键Add-

4d毫米波雷达slam-4DRadarSLAM运行

最近比较火的小米机器狗开卖了，搞机器人的多么希望有一条自己的机器狗啊！机器狗铁蛋，能走能遛能空翻机器狗买不到，仿真总还是能跑吧。那么就来跑跑控制机器狗跑的算法吧。听说机器狗也有开源的算法，大家都用MIT Mini Cheetah在开发，那么就来一探究竟吧。1.下载代码地址https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software#readme什么都不安装

视场角计算方法方法１:拍物体参考https://wenku.baidu.com/view/411a838aaa00b52acec7ca27.html被测物体长为Ａ宽为Ｂ，图像刚好覆盖被测量物体。水平视场角度θh=2atan(B/2l)\theta_h=2atan(B/2l)θh​=2atan(B/2l)垂直视场角度θv=2atan(A/2l)\theta_v=2atan(A/2l)...

问题：使用深度学习的目标检测得到个框，怎么将这些框用上并集成到slam中做物体级别的slam?卡耐基梅隆大学的Shichao Yang, Sebastian Scherer，在论文CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM中给出了答案。并且结合orbslam的代码已经开源。地址：https://github.com/shichaoy/cube slam１．总体贡献及思路（