启动文件，其实也就是裸机编程文件关于这个问题，两种解决方法：两者我都尝试过，这里我建议选第二种方法吧。（而且我更喜欢在windows系统上搞这个，网上大部分教程都是在Ubuntu系统）没必要重复造轮子，我们直接找现成的，国产嵌入式实时操作系统 rtthread 这方面就做得比较好，在各种处理器体系都有适配。rtthread 官网：RT-Thread, RTOS, 物联网操作系统 - RT-Thre

火车自动驾驶的刹车系统（自动驾驶汽车自动刹车功能也是同理）：火车速度30m/s，火车头的探测器可以探索100米远，计算机的某个任务需要定时去读取该探测器数据，分析有没有障碍物，如果有，则输出刹车动作（刹车距离20m），否则该任务的本次周期结束。假设任务执行最长时间为2ms。很明显，如果该任务不能在截止期前完成，就会产生严重后果了，因此这个任务是hard real-time task，这个系统是一个

Firm taskA task in which each instance must be either guaranteed to completewithin its deadline or entirely rejected.Lateness The difference between the finishing time of a task and its deadline (L =f

做嵌入式系统开发有一段时间了，做过用于手机平台的嵌入式Linux，也接触过用于交换机、媒体网关平台的VxWorks，实际...

任务按照时间特性一般分为三种：Periodic 任务，严格周期到达Sporadic 任务，有最小达到间隔Aperiodic 任务，达到间隔无约束，也有可能是一次性任务Hard实时任务：截止期的错失造成严重后果，例如自动刹车任务Firm实时任务：截止期的错失同样是不允许的，但是不会造成严重后果Soft实时任务：截止期的错失是可以偶尔允许的，例如视频解码任务更多相关知识，看我其它实时调度文章，比如实时

【实时性能主要实现技术】实时操作系统的实时性是第一要求，需要调度一切可利用的资源完成实时任务。根据响应时间在微秒、毫秒和秒级的不同，可分为强实时、准实时和弱实时三种。强实时系统必须是对即时的事件作出反应，绝对不能错过事件处理时限。例如测控领域就是要求强或接近强实时系统。在机顶盒、PDA、信息家电等应用领域，系统负荷较重的时候，允许发生错过时限的情况而且不会造成太大的危害，准和弱实时系统就可满足应.

PTAS 针对periodic任务，在每个核上采用EDF调度，是一种可以以误差接近理论最优的实时任务分配算法，其中是一个我们人为指定的常数，最牛逼的是，该算法在运行时可以以多项式复杂度时间得到以为误差的最优分配结果。该方法的实现过程如下：首先指定（下面我们的分析用字母e代替了），然后穷举法生成所有可行的分配表，然后运行时（比如实时操作系统正在运行了）查找匹配该分配表，从而得到分配结果。详细过程如下

众所周知，实时调度最经典的论文是C.Liu和Layland的RMS单调速率调度算法，是实时操作系统中最优的固定优先级调度算法C.L. Liu, J.W. Layland, Scheduling algorithms for multiprogramming in a hard-real-time environment, J. ACM 20 (1) (1973) 46–61.该论文的结论是正确的，

Code：表示程序所占用 FLASH 的大小（FLASH）。RO-data：即 Read Only-data，表示程序定义的常量，如 const 类型（FLASH）。RW-data：即 Read Write-data，表示已被初始化的全局变量（SRAM）ZI-data：即 Zero Init-data，表示未被初始化的全局变量(SRAM)想了解具体stm32存储分配结果的，看我这篇文章，...

关中断时间：指的是程序中有一些临界段代码（关于这个详细了解可以看我这篇文章，临界区，临界资源），需要关闭中断才能安全访问那么访问这段代码前关总中断，访问完后打开总中断，在这个时间内，系统是无法响应外部任何中断的。最大关中断时间：指的是这么多个临界段代码的关中断时间中最大的那个，即这个时间就代表了最差最坏情况下中断的关闭时间了，因为实时操作系统中很多时间问题都是基于最差情况下考虑的。中断响应...