本文介绍了SG90舵机的驱动开发过程，包括其工作原理、参数特性以及与STM32的接口连接方式。舵机通过PWM信号控制，脉冲宽度在0.5ms-2.5ms间变化，对应0°-180°角度变化。文章详细记录了设备树信息修改过程，但在实际测试中发现开发板PD8引脚无法复用为定时器通道，导致硬件PWM方案失败。最终改用软件模拟PWM方案，利用GPIO和内核定时器实现舵机控制，虽然精度可能受系统负载影响，但能满

摘要：本文详细介绍了STM32MP157开发板上继电器模块和AP3216C三合一传感器的驱动开发过程。继电器模块采用高电平触发方式，通过修改设备树和驱动程序实现控制，初始状态设为释放。AP3216C传感器驱动实现了对光照(ALS)、距离(PS)和照射强度(IR)数据的读取，采用I2C协议通信，数据读取时注意处理16位数据的高低字节顺序。文章包含完整的设备树配置、驱动程序代码和测试程序，并修正了开发