最简单的模糊自适应控制，就是先设置一个初始的PID参数，然后根据误差变化PID的参数。比如，我们现在有一个PI控制器的参数为【5,0,0】，那么我们可以设置Kp=Kp+e*Ke(给误差乘一个系数Ke);然后是Ki，在误差较大时，我们给Ki一个值，如0.5，当误差小于某个设定值时，就将Ki和Iout设置为0。

直观的来看，当误差突然增大时，此时的e0-e1会很大，D项的输出也相应增大，从而使系统快速响应（理论上讲是这样，不过产生误差往往是在很短的时间内，这就导致大部分时间e0-e1都是负的，从而减小系统输出）。I是积分系数，同样，我们假设误差为e，积分可以理解为简单的累加。但是只用P会存在稳态误差（随着e的减小，输出也越来越小，例如无人机在上升时，到达目标位置之后，还需要抵抗重力，因此也需要电机持续输出