论文链接机器人探索算法主要就是引导机器人在未知空间去进行探索，一般常用的策略就是寻找边界，机器人移动到边界点（划分已经探索和未知区域），但是随着地图的扩大，检测边界需要消耗很多的计算资源。RRT：核心特点是偏向于探索未知区域，能够探索整个地图，但可能有回溯问题（机器人容易折返），SRT算法也不一定能有效解决。本文：使用RRT算法，但是只将其用于边界点检测，即机器人不按照RRT树进行移动，多颗RRT