看这个开关管电压波形（图3），在驱动信号到来前Vds已经谐振到零，妥妥的零电压开通。模型跑起来后重点看这几个点：动态切换时的电压过冲、轻载时的环流损耗、软开关失效的工况点。电压电流双闭环控制，功率双向流动，ZVS软开关。双有源全桥（DAB）这玩意儿在新能源和电动汽车里是真吃香，既能玩能量双向流动，又能通过高频隔离搞定电压匹配。最后上张实测波形（图4）：蓝色是正向1kW输出，绿色是反向800W，TH

通过上述的原理图、PCB设计以及代码实现，我们就可以打造出一辆基于STM32C8T6的电磁寻迹小车。当然，实际应用中还可以进一步优化代码和硬件设计，比如采用更复杂的算法提高寻迹精度，优化PCB布局减少干扰等。希望这篇博文能给对电磁寻迹小车感兴趣的朋友一些帮助。出电磁寻迹小车代码主控stm32c8t6 提供原理图 pcb。