2022.5.7，基于v4.0.5的分析。官网文档没及时更新，本文对当前版本源码的描述可能和官网不一样。

Pixhawk是硬件，PX4是它的原生固件。这个团队维护的地面站项目是QGroundControl。APM是硬件，ArduPilot是它的固件，但最新的ArduPilot已经只能运行在Pixhawk上了。有时候为了方便，也有人称呼ArduPilot为APM。这个团队维护的地面站项目是MissionPlanner。日常沟通的【飞控】一词有多个含义：最专业的意思：无人机上的MCU作为板载计算机，连同所

MAVLink协议是一种（应用层）数据协议，不依赖传输协议。传输层可以是TCP、UDP、RS232串口，甚至基于WebSocket。在定义数据的基础上，补充描述了几种子协议（microservice，直译是微服务）的现有实现。协议不保证送达，客户端需要经常检查机器状态确认命令被执行。具体的数据定义包括：数据帧格式，包括协议头和载荷（Payload），协议头包括协议版本、载荷长度、兼容标识、次序号、

业务模块内部一般是MVC、MVP、MVVM式设计，可是这些设计模式没解答跨模块的可依赖性。大部分人会认可基础层可被所有代码依赖，但少有人明确UI层可依赖所有业务层代码（例如A页面可依赖B页面的model）。一般按照界面划分模块后，同属该模块的业务层和UI层都放在同一目录下（还可以有子目录）。如果设计得好，这部分东西是不关联具体业务的，多数可以跨项目使用，由业务层做定制化后为所属项目服务。（层次是功

1 基础设施程序最基本的处理就是数据IO以及为了并行计算所做的操作，它们通常会作为程序的底层框架，供上层使用。2 交互从PC到现在的移动设备还有VR，人机交互中的输入设备在不断自然化，可是展示界面的元素仍然还是这几种：静态文本、按钮、列表、输入框、选择菜单、进度提示、滚动条、标签页。每种UI框架都提供这些基本组件，可以说掌握它们就等于对这个框架入门了。高级的交互会跨越窗口、跨越程序，并能更智能化地

从电子运动开始，讲解飞机和汽车的制造原理。

MAVLink协议是一种（应用层）数据协议，不依赖传输协议。传输层可以是TCP、UDP、RS232串口，甚至基于WebSocket。在定义数据的基础上，补充描述了几种子协议（microservice，直译是微服务）的现有实现。协议不保证送达，客户端需要经常检查机器状态确认命令被执行。具体的数据定义包括：数据帧格式，包括协议头和载荷（Payload），协议头包括协议版本、载荷长度、兼容标识、次序号、

自动驾驶能让人不操控的情况下，保持经纬度和高度不变，也就是通过控制自身姿态和电机转速，抵消重力和风力的影响。如果单对抗重力，想人工控制螺旋桨转速来保持高度不变，还是有可能的，但面对不断变换速度和方向的风而言，人的反应速度不足以让经纬度变化幅度保持很小。由于地球是个球体，当两个地球表面的点足够远时，例如广州和纽约，我们难以应用“两点之间直线最短”的方案来直接过去，因为不可能穿过地底。它配有摄像头，通

CAN，Controller Area Network，直译是控制器局域网，如字面意思是连接多个控制器的一种网络结构。它具体是以总线（bus）拓扑结构连结、按特定数据协议传输的，因此中文常叫做CAN总线。首次发布于1986年的CAN历史悠久，有众多公司和组织参与优化完善，2015年发布了第二代CAN FD，2020年推出第三代CAN XL。CAN的软硬件实现方式已形成ISO国际规范（specifi

现在很多for Mobile的H5网页内都有快速滚动和回弹的效果，看上去和原生app的效率都有得一拼。要实现这个效果很简单，只需要加一行css代码即可：-webkit-overflow-scrolling : touch;可用以下网页测试：scroll.container {