按照原意，不会带上天，在地面上能控制飞机的系统，都叫地面站，包括PC软件、手机App等。地面站可通过多种连接，以MAVLink数据协议向飞控发命令。载人飞机上的触控屏也会集成SDK具有控制功能，这是特例，在飞控端来看触控屏仍是一种“地面站”。

2022.5.7，基于v4.0.5的分析。官网文档没及时更新，本文对当前版本源码的描述可能和官网不一样。

1 基础设施程序最基本的处理就是数据IO以及为了并行计算所做的操作，它们通常会作为程序的底层框架，供上层使用。2 交互从PC到现在的移动设备还有VR，人机交互中的输入设备在不断自然化，可是展示界面的元素仍然还是这几种：静态文本、按钮、列表、输入框、选择菜单、进度提示、滚动条、标签页。每种UI框架都提供这些基本组件，可以说掌握它们就等于对这个框架入门了。高级的交互会跨越窗口、跨越程序，并能更智能化地

从电子运动开始，讲解飞机和汽车的制造原理。

MAVLink协议是一种（应用层）数据协议，不依赖传输协议。传输层可以是TCP、UDP、RS232串口，甚至基于WebSocket。在定义数据的基础上，补充描述了几种子协议（microservice，直译是微服务）的现有实现。协议不保证送达，客户端需要经常检查机器状态确认命令被执行。具体的数据定义包括：数据帧格式，包括协议头和载荷（Payload），协议头包括协议版本、载荷长度、兼容标识、次序号、

自动驾驶能让人不操控的情况下，保持经纬度和高度不变，也就是通过控制自身姿态和电机转速，抵消重力和风力的影响。如果单对抗重力，想人工控制螺旋桨转速来保持高度不变，还是有可能的，但面对不断变换速度和方向的风而言，人的反应速度不足以让经纬度变化幅度保持很小。由于地球是个球体，当两个地球表面的点足够远时，例如广州和纽约，我们难以应用“两点之间直线最短”的方案来直接过去，因为不可能穿过地底。它配有摄像头，通

CAN，Controller Area Network，直译是控制器局域网，如字面意思是连接多个控制器的一种网络结构。它具体是以总线（bus）拓扑结构连结、按特定数据协议传输的，因此中文常叫做CAN总线。首次发布于1986年的CAN历史悠久，有众多公司和组织参与优化完善，2015年发布了第二代CAN FD，2020年推出第三代CAN XL。CAN的软硬件实现方式已形成ISO国际规范（specifi

现在很多for Mobile的H5网页内都有快速滚动和回弹的效果，看上去和原生app的效率都有得一拼。要实现这个效果很简单，只需要加一行css代码即可：-webkit-overflow-scrolling : touch;可用以下网页测试：scroll.container {

自动驾驶能让人不操控的情况下，保持经纬度和高度不变，也就是通过控制自身姿态和电机转速，抵消重力和风力的影响。如果单对抗重力，想人工控制螺旋桨转速来保持高度不变，还是有可能的，但面对不断变换速度和方向的风而言，人的反应速度不足以让经纬度变化幅度保持很小。由于地球是个球体，当两个地球表面的点足够远时，例如广州和纽约，我们难以应用“两点之间直线最短”的方案来直接过去，因为不可能穿过地底。它配有摄像头，通

无人机的正式英文名字是Unmanned Aerial Vehicle，缩写为UAV。有人无人的区分，是看飞机能否一直需要人为操控。最简单的场景是，当飞机飞出视线之外时，人已经很难实时根据环境来遥控。飞机有能力自己做判断，保持一定的飞行状态或在执行任务过程中懂得按实际环境进行调整，则是“无人驾驶”一词的核心意义。试想直升机飞行员松开手也希望直升机保持悬停状态不能坠毁，这种保持机制就是unmanned