在过去的一年里，我一直深耕工业物流拆垛项目。在这个项目中，核心难点不是识别"箱子在哪里"（2D 检测），而是要精确知道"箱子在空间中的具体姿态"（6D Pose），以便机械臂能够精准抓取。我们选用了GDRNPP慢。在 NVIDIA Jetson AGX Orin 上直接运行 PyTorch 推理，单帧耗时接近2.5秒。对于流水线上的工业机器人来说，这个延迟是不可接受的。我们的目标是0.5秒以内。经