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【slam中传感器外参的旋转矩阵问题】
最近在跑lio-sam算法,对其中的雷达和imu外参一直很困惑。个人理解这是雷达坐标系到imu坐标系的旋转矩阵。

激光雷达每个点的ring值和相对时间计算
计算激光雷达每个点的ring和相对第一个的时间
到底了

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最近在跑lio-sam算法,对其中的雷达和imu外参一直很困惑。个人理解这是雷达坐标系到imu坐标系的旋转矩阵。

计算激光雷达每个点的ring和相对第一个的时间