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这篇文章主要介绍了机器人动力学相关的几个基本的数学概念

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这篇文章主要介绍雅克比矩阵伪逆计算

这篇文章主要介绍了二连杆平面臂动力学的拉格朗日法推导及代码实现

这篇文章主要介绍二连杆平面臂动力学牛顿欧拉推导

这篇文章主要介绍通过正运动求导的方式导出雅克比矩阵的方法

这篇文章主要介绍机器人的可操作性以及雅克比矩阵不可逆时如何处理求逆问题

这篇文章主要介绍了单个刚体的动力学推导过程，主要讲解了牛顿方程和欧拉方程。特别是利用最原始的角动量定理推导了欧拉方程的由来，在这个过程中同时引申出了惯性张量以及质心的定义