之后是跟踪线程的具体初始化过程，以双目为例，包括了图像校正、裁剪、纯定位模式选择、是否重置地图以及一些数据（如当前地图关键点）的保存。这个文件是orb系统初始化文件，主要包括了读取预先存储的地图、初始化词袋、关键帧数据库和地图集、初始化可视化窗口、初始化tracking追踪线程和loopclose闭环线程、轨迹保存等工作。如果没有加载成功地图集，就加载词袋，创建关键帧数据集，并创建地图集，mpAt