退出的时候分为4种情况：保存退出、正常退出、不保存退出以及强制退出（1）保存退出：按“Esc”键后 此时的“插入”会消失，再输入“：”之后在输入命令时直接输入“wq”；也可以用快捷键按Shift+zz 就可以保存修改内容并退出。（2）正常退出：当修改修改了一部分内容后发现修改错了，此时就会进行不保存退出按“Esc”键后，再输入“：”之后在输入命令时直接输入“q” 。（3）强制退出：按“E...

本文解析论文：A Practical Trajectory Planning Framework for Autonomous Ground Vehicles Driving in Urban Environments来自国防科大团队文章依旧沿用了经典的横向的空间规划，和纵向的速度规划。在横向上，横向位置是关于纵向距离S的三阶多项式。纵向上速度是关于时间T的四阶多项式。对速度的规划采用了典型的机器

本文主要根据Path Generation and Tracking Based on a Bézier Curve for a Steering Rate Controller of Autonomous Vehicles文章，给出使用贝塞尔曲线进行自动驾驶规划模块的轨迹规划。对应的车辆横向动力学和运动学的内容见博文：自动驾驶横向运动学分析和非线性问题处理方法https://blog.csd..

在介绍决策规划之前，我们还是要讨论一些基础的东西：定位技术通常，技术上我们可以分为里程计定位，以及GPS全局定位，通过合理的融合技术：卡尔曼家族滤波器（KF,EKF,PF, etc）我们可以获得对定位信息的很好的估计，帮助我们进行下一步的决策规划。接下来，用一系列的图片来展示这两者之间的区别：如图，左边的黑色点和箭头就是里程计定位方法下的起点，同样对于GPS 全局定位我们也给出一样的起点。...

首先规划出reference line, 探测到障碍物后，进行贝塞尔曲线轨迹规划，绕开障碍物，给出新的reference line, 然后根据pure pursuit模型进行软件在环测试，pure pursuit部分参考之前的博文。clcclear allk = 0.1;% look forward gainLfc = 0.1;% look-ahead distanceglob...

本文解析文章：On-Road Trajectory Planning for General Autonomous driving with enhanced tunability文章稀松平常，没什么创新点，基本上还是用的Dolan组的惯有伎俩。横向位置规划加纵向速度规划，但文章里面强调了参数的调节问题，也就是选少一点参数的意思，完全没有谈到要点，但是总体思想可以被任何想要实现无人驾驶路径规划的.

clcclear all% load('D:\ccs\DaischTest\CurveCurve.mat')load('D:\ccs\DaischTest\TraceC10.mat')spacelimit = 1;start =10;finish =1;x= PosLat(start : spacelimit:length(PosLat)-finish);y = P...

OTG 在线轨迹规划算法

对于全局路径规划的设计，我们先要了解什么是图搜索，在此之前，要先知道什么是图：可以看到，图有很多种，有无向图，有向图，节点之间还可以有不同的weight, 用于表述从节点与节点直接迁移的代价。而图搜索算法则是把我们的搜索对象抽象成state space gragh 来处理。基本的理论无外乎用树的理论对图进行搜索，当找到终点后在回溯这一分支，最后获得从起点到终点的路径，而可以优化的地方就是...

本文接上文，最后展示A* 算法的Matlab实现。相关代码函数如下：声明： 课程代码部分来自我上过的课，HKUST ELEC 5660 Roboticsmain 函数， 主函数，用于执行主程序：在本函数中，我们设定了搜索路径的起点终点，调用两个可视化函数 obstacle_map, 和visualize_map， 第一个函数生成随机障碍物，另一个讲障碍物和计算出来的path进行可视化。cl...