OTG 在线轨迹规划算法

对于全局路径规划的设计，我们先要了解什么是图搜索，在此之前，要先知道什么是图：可以看到，图有很多种，有无向图，有向图，节点之间还可以有不同的weight, 用于表述从节点与节点直接迁移的代价。而图搜索算法则是把我们的搜索对象抽象成state space gragh 来处理。基本的理论无外乎用树的理论对图进行搜索，当找到终点后在回溯这一分支，最后获得从起点到终点的路径，而可以优化的地方就是...

本文接上文，最后展示A* 算法的Matlab实现。相关代码函数如下：声明： 课程代码部分来自我上过的课，HKUST ELEC 5660 Roboticsmain 函数， 主函数，用于执行主程序：在本函数中，我们设定了搜索路径的起点终点，调用两个可视化函数 obstacle_map, 和visualize_map， 第一个函数生成随机障碍物，另一个讲障碍物和计算出来的path进行可视化。cl...

本节介绍A算法中的打破路径对称性的几种方法，在工程实践中有一定的参考意义。根据上图，我们举一个简单的例子，可以看到，同样的A算法，我们在采用了不用的h启发函数后，搜索的效率是不同的，第二个A*中，我们对h进行了一定的放大，发现搜索区域缩减了很多，搜索效率提高。值得注意的是，虽然我们的启发函数已经不符合我们之前讲的要求：h<=h*, 但是，工程中，由于障碍物的存在，这个真实的h是远大于h...

提供动态轨迹的Bezier轨迹，计算cost minimization 后取cost最小值clcclear allp0 = [ 0, 0];for i = 1:10j =10;p3(i*j-9, 1 ) = 19+i;p3(i*j-8, 1 ) = 19+i;p3(i*j-7, 1 ) = 19+i;p3(i*j-6, 1 ) = ...

本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法，纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文：Optimization of Adaptive Cruise Con.

本文介绍贝塞尔五阶曲线最为curve smoother的使用，分析关于时间的一阶和二阶导数的连续性，以及曲率的连续性，并给出一个smoother的实例进行效果展示。clcclear allp0 = [ 0, 0];p1 = [4 4*sqrt(3)];p2= [5.5 5.5*sqrt(3)];p3 = [8.5 5.5*sqrt(3)];p4 = [ 10 4*sqr...

本文描述了一种简单的循迹行驶方案，并通过Matlab simulink实现，实车测试通过。运动轨迹规划的工作的一部分就是循迹，本文的模型只披露了循迹部分的算法，对于轨迹规划的算法进行了屏蔽。对这部分模块的输入，选择了已经提前录制好的地图地理数据作为参考线轨迹（reference line）.接下来看一下总的结构：有点复杂，接下来每个部分分别解释：提前录制好车辆轨迹的经纬度坐标和对应的每...

在介绍决策规划之前，我们还是要讨论一些基础的东西：定位技术通常，技术上我们可以分为里程计定位，以及GPS全局定位，通过合理的融合技术：卡尔曼家族滤波器（KF,EKF,PF, etc）我们可以获得对定位信息的很好的估计，帮助我们进行下一步的决策规划。接下来，用一系列的图片来展示这两者之间的区别：如图，左边的黑色点和箭头就是里程计定位方法下的起点，同样对于GPS 全局定位我们也给出一样的起点。...

本文简单介绍了如何通过支持转角控制的EPS实现角速度控制，并在车辆端实现