这篇文章详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构，以及各个重要的cost function的含义，帮助你们理解DWA算法的构成。

本文介绍通过增量式PID控制器实现通过对自动驾驶车辆的EPS进行扭矩响应控制从而实现对期望方向盘转角的控制。控制器采用增量式PID根据位置式PID控制公式，写出n-1时刻的控制量：此处，我们仅使用PI控制即可。下面介绍几个基本PID参数调节的常识：方法一：PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=2060%,T=180600s,D=3...

SeDuMi是self dual minimization的简称，本教程进行sedumi的安装，使用教学。sedumi有lehigh大学维护，可以下载压缩包：sedumi我们拿安装在matlab中的SeDuMi 1.3为例讲一下，matlab版本兼容到2019b,理论上不会限制版本。首先下载解压包SeDuMi_1_3到toolbox保存目录下：H:\Matlab2019b\toolbox,选...

记录一个简单的例子方便复制：通过使用nav_msgs::Pathgeometry_msgs::PoseStampedgeometry_msgs::PointStamped来实现rviz中可视化轨迹和轨迹点。首先创建工程：mkdir -p showpath/srccd srccatkin_create_pkg showpath roscpp rospy sensor_msgs std_msgs na

本节介绍RRT/RRT*的算法：RRT的基本原理是：我们首先初始化我们的起点，接下来随机撒点，选出一个x_rand, 在x_near 和 x_rand之间选择一个x_new, 再在原有的已经存在的x中找到离这个点最近的点将这两个点连接起来，同时这个最近的点也会作为x_new的父节点。RRT算法的伪代码如下：对照着图，再看一次：首先我们随机生成一个点，x_rand然后再tree上面...

git clone后对远程分支的拉取：git checkout --track origin/<branch>#在本地仓库中自动生成一个与远程分支名相同的分支，并进行关联。git branch -d <branch># 删除本地的分支

本文的python源代码来自：https://github.com/gameinskysky/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/pure_pursuit/pure_pursuit.py我们对纯跟踪算法进行一次仿真，python 我已经改过，如下：import numpy as npimport mathimport matplotlib.py...

Continue:经常用在for和while语句中，continue一旦被执行，就会终止当前循环，进行下一次循环。eg, 在for 循环中：clcclear allclose alli = 1;COND= 1;for i = 1:20if mod(i,2)==0continueelsefprintf('the arr...

本文针对Python/Matlab实现Stanley进行介绍：Stanley 的数学几何原理来自：https://blog.csdn.net/gophae/article/details/100012763Python代码来自：https://github.com/gameinskysky/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/stanley_co...

本文的python源代码来自：https://github.com/gameinskysky/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/pure_pursuit/pure_pursuit.py我们对纯跟踪算法进行一次仿真，python 我已经改过，如下：import numpy as npimport mathimport matplotlib.py...