提供动态轨迹的Bezier轨迹，计算cost minimization 后取cost最小值clcclear allp0 = [ 0, 0];for i = 1:10j =10;p3(i*j-9, 1 ) = 19+i;p3(i*j-8, 1 ) = 19+i;p3(i*j-7, 1 ) = 19+i;p3(i*j-6, 1 ) = ...

本文介绍如果使用以state lattice planner为基础的曲线生成和动态障碍物规避的方法。我们的曲线将position profile 和 velocity profile进行了分离。位置的优化用曲线生成和cost function minimization的方法，纵向的速度规划采用ACC控制器。 主要采用我的论文：Optimization of Adaptive Cruise Con.

本文介绍贝塞尔五阶曲线最为curve smoother的使用，分析关于时间的一阶和二阶导数的连续性，以及曲率的连续性，并给出一个smoother的实例进行效果展示。clcclear allp0 = [ 0, 0];p1 = [4 4*sqrt(3)];p2= [5.5 5.5*sqrt(3)];p3 = [8.5 5.5*sqrt(3)];p4 = [ 10 4*sqr...

本文描述了一种简单的循迹行驶方案，并通过Matlab simulink实现，实车测试通过。运动轨迹规划的工作的一部分就是循迹，本文的模型只披露了循迹部分的算法，对于轨迹规划的算法进行了屏蔽。对这部分模块的输入，选择了已经提前录制好的地图地理数据作为参考线轨迹（reference line）.接下来看一下总的结构：有点复杂，接下来每个部分分别解释：提前录制好车辆轨迹的经纬度坐标和对应的每...

在介绍决策规划之前，我们还是要讨论一些基础的东西：定位技术通常，技术上我们可以分为里程计定位，以及GPS全局定位，通过合理的融合技术：卡尔曼家族滤波器（KF,EKF,PF, etc）我们可以获得对定位信息的很好的估计，帮助我们进行下一步的决策规划。接下来，用一系列的图片来展示这两者之间的区别：如图，左边的黑色点和箭头就是里程计定位方法下的起点，同样对于GPS 全局定位我们也给出一样的起点。...

本文简单介绍了如何通过支持转角控制的EPS实现角速度控制，并在车辆端实现

检测对生成出的期望轨迹的跟踪效果，期望轨迹为连续变道的蛇形轨迹：clcclear allload('D:\ccs\DaischTest\CurveCurve.mat')% load('D:\ccs\DaischTest\TraceC10.mat')spacelimit = 1;start =10;finish =1;x= PosLat(start : spacel...

本文根据论文Autonomous vehicles control in the VisLab Intercontinental Autonomous Challenge 介绍了自动驾驶中使用的横向运动学模型的原理已经数学物理关系。横向运动学的细节参考博文：https://blog.csdn.net/gophae/article/details/100012763在阿克曼转向系中，转向角和行...

本文介绍如何对离散点进行求导。对于一个点的值（函数上）我们可以通过泰勒级数展开，对其进行近似：解出来一阶导数：主要，我们就是靠这个式子来计算多阶的导数，如果把二阶以后的项去掉，那么一阶导数就是：二阶导数就是：为了提高精度，我们可以留下更多的项数：比如留下二阶项：简化后：、总结一下：向前微分公式：(forward)向后微分公式：(backward)中间微分:(ce...

这篇文章详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构，以及各个重要的cost function的含义，帮助你们理解DWA算法的构成。