CANable 2.5固件是在CANable官方固件Candlelight和Slcan的基础上修改，为CANable V2.0更新的一个开源固件，作者是Elmue。官网固件存在着诸多问题且很长时间未被解决，全新的 CANable 2.5 固件不仅修复了一系列的bug，改善了与现在主流Windows系统版本的兼容性，还增加了许多功能，让CANable更适用于专业的CAN总线分析和应用。

第1部分 硬件配置1.1 硬件准备oDrive V3.6-56V 主板1块12V 2.0A电源适配器1个micro USB 线1条ST -Link1个1.2 硬件连接硬件连接如下图所示：micro USB 线 一端连接oDrive主板，另一端连接PC；12V电源适配器连接主板DC接口，上电后PWR指示灯亮；将ST -LINK与主板连接，ST -LINK的USB端连接PC，指示灯亮。1.3 ST-L

MKS CANable V1.0模块测试第1部分 硬件准备1.1 硬件下载CANable为开源项目，MKS CANable V1.0的原理图等项目文件都可以通过Q群732557609下载。如下图所示。1.2 硬件介绍MKS CANable V1.0模块为CANable升级版本，高度集成CAN模块，具有高速传输速率以及高运行稳定性。MKS CANable V1.0模块采用ARM32位Cortex-M

第1部分 硬件配置1.1 硬件准备oDrive V3.6-56V 主板1块12V 2.0A电源适配器1个micro USB 线1条ST -Link1个1.2 硬件连接硬件连接如下图所示：micro USB 线 一端连接oDrive主板，另一端连接PC；12V电源适配器连接主板DC接口，上电后PWR指示灯亮；将ST -LINK与主板连接，ST -LINK的USB端连接PC，指示灯亮。1.3 ST-L

第1部分 硬件准备1.1 硬件清单序号品名数量1MKSESC V4.12主板12ST-Link13DC 8V-60V电源1硬件清单如下图所示。1.2 硬件连接将电源连接主板电源接口，上电后PWR指示灯亮；将ST-Link与主板连接，ST-Link的USB端连接PC，指示灯亮，连接关系如下表格所示。序号ST-Link(引脚)VESC主板1RST（15）RST2DIO（7）DIO3GND（20）-

第1部分 硬件介绍1.1 硬件清单序号品名数量1MKS SERVO42C V1.0（包含电机）12PCBA连接线13主板连接线14MKS Gen_L V1.x主板（带屏幕）15DC 12V-24V电源1硬件清单如下图所示。1.2 硬件连接编码器与步进电机的连接线序为A+、A-、B+、B-，如下图所示。注意：如果线序不对，第一次上电后屏幕会提示 “Phase Line Error！”。如果出现该错误

请记住，使用传感器时不会使用这个值，因此这个值并不相关，除非将无传感器的ERPM值设置得低于它，但您可能不应该这样做。HFI可以让电机在低速是也可以全扭矩运行，运行的时候电机会发出蜂鸣声，这是因为HFI正在Alpha beta框架中插入样本，利用所有样本来找出电机电感的位置或者状态，从而找到电机转子的位置。HFI可以让电机在低速是也可以全扭矩运行，运行的时候电机会发出蜂鸣声，这是因为HFI正在Al

标题第1部分 硬件介绍1.1 硬件清单序号品名数量1ODRIVE主板12MKS X2212电机13MKS X2212电机14USB数据线1512V 2.0A电源适配器16杜邦线27编码器连接线1850W 2欧 耗散电阻19CANable_Z USB to CAN1硬件清单如下图所示。1.2 硬件连接电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是CANable_Z与主板，连接。

第1部分 产品介绍1.1 硬件接口说明1.2 功能特点板载工业级高精度16384线磁编码器。FOC矢量控制，力矩、速度、位置三环控制，最高转速1000+RPM。支持开环、矢量闭环、串口控制三种控制模式随意切换。内部具有256细分插补算法，超静音、超低震动。支持1～256任意细分（串口设置），奇数细分（如89细分）也可以。支持两种模式的单圈内上电自动回零。支持串口控制（正反转、位置控制）、读取位置和

与上面的模式基本相同，但使用多圈的功能。提示：如果电池电流最大再生电流可以存储生成的电流，则较高的值可以获得更强的制动。通常，电流控制环路负责限制电流，但在某些情况下，短电流尖峰可能会很快出现。在大多数情况下，系统可以很好地处理它们，因此与其他当前值相比，该值可以设置得相对较高，以避免中断。因此，当运行FOC开环模式时，电源启动后，第一次在尝试运行电机时，会使用最多一圈机械旋转来查找索引位置。因此