一、前言（1）本案例提一般码垛包常用解决方案，根据不同产品尺寸（长宽高）、托盘固定尺寸（10001000150）等（产品类型与计划数量）等采用整除和取余计算出堆垛位置数据计算方式（2）使用POS{X,Y,Z}数据类型对位置数据进行补偿，避免因场地有规律的倾斜问题（3）提供码垛对接信号IO表、规划与实现等二、码垛IO变量参数（1）如下提供一些基本参数等，可依据现场不同设备托盘产品类型对接区域（产品A

一、200smart组态配置（1）工具–PROFINET向导；依据设备唯一标识MAC地址，搜索设备，分配IP地址、选择PLC作为主站or从站（2）添加ABB机器人GSD文件、设置设备名ABB机器人GSD文件打开方式：（3）添加通信DI / DO字节配置，（备注：ABB机器人添加PN板卡，机器人内部添加地址为bool(如0-63)共占8个byte）二、ABB Profinet通信参数设置（1）设置I