原理主要是，将自定义bag里面msg中自定义的信息解析并提取出来（subscription），赋值给PCL格式下的例如PointCloud，然后再将PCL格式的点云以rviz中常用的数据格式显示出来。试验过程中采集的各种场景下的ROSbag也非常多，经常会在某个场景采集多次，有时候会希望在PC端实现采集场景的信息复现，ROS中常用的可视化显示中包括rviz。实际开发中，往往会参考传感器信息类型需要

所以将cartographer_ros和cartographer_ros_msgs两个功能包复制到RSS2的工作空间中进行编译使用即可。简述：目前git_hub上有cartographer使用ROS1中间件的源码及对应的msgs和riviz的软件源码，可以使用官方的编译方法完成编译及使用，但目前在各种车端或者其他使用端，ROS2或者其他使用DDS通讯的平台使用的很多，所以需要在原有cartogra

所以将cartographer_ros和cartographer_ros_msgs两个功能包复制到RSS2的工作空间中进行编译使用即可。简述：目前git_hub上有cartographer使用ROS1中间件的源码及对应的msgs和riviz的软件源码，可以使用官方的编译方法完成编译及使用，但目前在各种车端或者其他使用端，ROS2或者其他使用DDS通讯的平台使用的很多，所以需要在原有cartogra

编译环境：Ubuntu20.04；ROS版本：ROS Noetic；