特性BEVFormer（多目）假设BEVFormer（单目）输入环绕车辆的多摄像头图像单个摄像头图像输出BEV范围360度无盲区仅限于该摄像头视野对应的扇形区域，存在巨大盲区3D几何精度高，通过多视角三角测量低，依赖单目深度估计，不确定性高核心能力真正的3D场景重建与理解受限的、基于学习的2D到3D映射实用价值适用于L3+级自动驾驶实用性大打折扣，不适用于安全苛求的系统BEVFormer 必须输入