随着无人机技术的快速高水平发展，将多架无人机作为自主控制的编队应用于复杂情况是一个新兴领域的代表之一。在实现自主控制的挑战中，碰撞避免、任务分配、路径规划和编队重构是关键功能。本文对各种经典的无人机群智能算法进行了系统的总结和分析。