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基于pybullet的5自由度机械臂仿真【1】基于keras手撸Agent
重复造轮子没啥意义，但是手打一遍还是有收获。import tensorflow as tfimport randomfrom collections import namedtupleimport mathimport numpy as npdef huber_loss(y_true, y_pred, clip_delta=1.0):'''Huber_loss:回归loss函数，专用于DQN算法:
到底了