遥控器型号：富斯i6，如图1接收机型号：富斯iA6B，如图2开发板：STM32F407（其他型号开发板也是相似的操作）软件环境：Keil5 STM32CUbeMX。

经实际测试，[1]在电机不降频（1kHZ）的情况下，一路CAN总线最多控制6~7个电机。如果想控制更多电机，一种常见方法就是对电调进行降频处理（如500HZ）.至于降频后最多可以控制多少电机请自行实测。出于作者水平限制，本文章不是特别严谨，一些地方是出于实践经验而非专业研究，内容仅供参考，希望能够给大家一些灵感与启发。总线电阻在30~120欧姆之间都是能够通信的，不过40以下且总线负载较高时就已经

把遥控器监视函数放到FreeRTOS任务里，或者定时器中断里执行，用于在监视串口观察数据。使用UART5，波特率100000，数据位9，停止位2。DMA2 Stream3.移植bsp.uart,Remote_Control两组文件。main.c里初始化串口。