python版本和pip版本（python3.0之后的版本对应pip3）

3D SLAM 的大体流程:(以多传感器融合为例)(1) 首先进行传感器信息的读取: 包括激光雷达 . IMU(IMU 传感器可以提供 线加速度, 角速度 以及 旋转角RPY 信息)(2) 扫描匹配:对得到的数据进行畸变处理,校正位姿, 对得到的相邻两帧点云 计算位置变换矩阵和平移矩阵,从而进行配准, 使得相邻的点云相同部分可以重叠.得到一个局部的点云地图.这个过程中还要进行下采样处理,过滤掉无关

Lidar + IMU