关于amclamcl的英文全称是adaptive Monte Carlo localization，其实就是蒙特卡洛定位方法的一种升级版，使用自适应的KLD方法来更新粒子，这里不再多说（主要我也不熟），有兴趣的可以去看：KLD。而mcl（蒙特卡洛定位）法使用的是粒子滤波的方法来进行定位的。而粒子滤波很粗浅的说就是一开始在地图空间很均匀的撒一把粒子，然后通过获取机器人的motion来移动粒子，比如

windows使用opencv进行调整cv::VideoCapture videoCapture(0);videoCapture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);videoCapture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);videoCapture.set(CV_CAP_PROP_EXPOSU

前言博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的，结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了，可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图，不过还是把过程写一下，mark一下。准备　ros,openni的准备就参考前文吧～　安装hector_slam，最简单的方式是直接apt-get　　　sudo apt-get install ros-indi