库的安装（eigen/OSQP/OSQP-eigen）及其他实例可以参考这个链接。，其中常数项对二次型求解没有影响，可以直接忽略。由于二次规划问题求解器默认的求解形式为。以下面的一个优化问题求解为例。Cmakelist文件如下。