很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models.参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world...

1. rviz内显示运动效果参考：urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher - ROS Wiki2. gazebo内显示运动效果使用gazebo_msgs::LinkState进行控制