本文提出UniLION自动驾驶统一模型，采用线性组RNN处理多模态长序列数据。该模型通过直接序列连接实现多种输入模式（LiDAR点云、多视图图像、时间序列）的统一处理，无需显式融合模块。UniLION生成共享BEV特征，支持并行执行3D检测、跟踪、预测和规划等任务。实验表明，该模型在多种配置下均具竞争力，为自动驾驶基础模型提供了新思路。