本实验在方向传感器永久返回“北”的极端条件下，通过航位推算与开局校准恢复朝向，结合记忆地图、BFS三级目标规划与探索预算机制，实现100%通关率、平均步数降至89（快4.2倍）、金币收集率97%。方案以“行动-反馈”闭环重建状态估计，验证了具身智能在信息缺失下的自适应能力，代码可复现，为低感知环境下的自主决策提供了有效范式。