那么我为什么会要把这三种模式都说了一下呢？表面上看三种接收模式都没有什么问题，都可以接收到数据。但是在实际运用时我发现了问题：1、对于第一种接收模式，他存在等待操作，也就是说会阻塞程序，如果把他放进中断函数里面进行接收，频繁的接收数据，等待的时间过长，会导致程序卡死（死机）当然他可以完整的接收较长的数据不会出错，唯一缺点就是阻塞程序，如果接收不频繁CPU资源充足的情况下还是可以用的。在我的项目里面

这里就不深入讨论PID各个环节对系统的作用了，这里我只能告诉你KD越大，系统的快速性越大（调节越快），KI越大，消除稳态误差越快（所谓稳态误差就是系统达到稳定状态时与目标值还存在偏差，比如电机转动要克服摩擦力，光靠比例项是达不到规定的转速要求的，当比例项的输出与阻力大小一致时，电机不再加速，但这个时候系统还存在误差值error，转速还未达到指定值，这个时候微分项就起到补充作用，使转速不断靠近目标值

1、硬件接线：除了IO2、EN两个引脚不接线，RST悬空，其余5个引脚按硬件接线部分接好，其中需要注意IO0的接线，下载时接GND，通信时接VCC。下载时串口USB TO TTL用到的是3V3,通信时用到的是VCC。2、串口通信：如果下载好固件以后，发送串口信息没有回应，首先试试复位ESP，看看是否会显示初始化信息（如下图）。如果没有显示，检查一下接线IO0是否接VCC,串口USB TO TTL是