里程计标定里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程只适用于使用ROS控制AP1机器人的用户。Autolabor Pro1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果..

Autolabor Pro1是由清华大学科研团队打造的无人系统平台，该平台已在清华大学、北京大学、北京航空航天大学、中国农业科学研究院等高校与科研机构得到广泛使用。该平台可用于图像识别、智能驾驶、智能网联、无人系统、智能机器人与群体智能等项目的验证与实验。

Autolabor Pro1可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，下位机模式下用户可以选择使用串口调试助手直接向下位机发送指令或使用ROS驱动包与下位机（AP1）通信发送接收指令。本文以Windows串口调试工具为例，介绍Autolabor Pro1 串口指令发送方法，同时可作为串口检测方法。

Autolabor C1专为机器人设计的高性能摄像头，即使在没有减震装置或不平坦的路面上，也能提供清晰稳定的图像。它拥有先进的主动式机械防抖和数字ISP防抖技术，图像效果媲美主流智能手机。该摄像头集成高端ISP芯片，支持4K分辨率、HDR、自动曝光和自动白平衡，显著提升图像质量。多种防抖模式和云台接口使其适应不同场景。兼容ROS系统，提供即插即用的驱动包，支持相机参数标定和畸变矫正，易于集成。

本文介绍如何在ROS中使用urdf创建机器人3D模型。机器人的3D模型在ROS中是通过URDF文件实现，URDF（Unified Robot Description Format）就是描述机器人硬件尺寸布局的模型语言。它是同ROS通信的渠道，通过机器人的物理尺寸来配置机器人模型，ROS就可以有效的进行自主导航（Navagation）和碰撞检测(collision detect)了。

我们购买了机器人底盘Autolabor Pro1后，都会在其上加些传感器实现一些应用，无论使用什么传感器，都需要面对不同坐标系的转换关系问题，即我们常说的TF坐标变换。

RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位

Autolabor Pro1是由清华大学科研团队打造的无人系统平台，该平台已在清华大学、北京大学、北京航空航天大学、中国农业科学研究院等高校与科研机构得到广泛使用。该平台可用于图像识别、智能驾驶、智能网联、无人系统、智能机器人与群体智能等项目的验证与实验。

ROS机器人操作系统AutolaborOS全面开源还在为要不要装双系统纠结？为装不上ROS而烦恼？明明按照官方文档操作，为什么还一堆报错？安装AutolaborOS，和这些问题说再见。

上期内容：Autolabor Simulation介绍与安装坐标轴与坐标系对于大多数用户来说坐标转换是一个“黑箱”，不了解这个部分并不影响用户愉快的使用模拟器，但理解ROS以及Autolabor Simulation的坐标转换机制能帮助用户更好的控制他们的机器人，也使他们能够更快的查找出编码中可能出现的问题。在ROS中，坐标轴规定可以参考 ROS-REP 103 ，坐标系可以参考 ROS-R...