在上一篇推文中，我们探讨了理想条件下惯性传感器组件（ISA）的理论输出模型。设定载体坐标系（bbb 系）与当地导航坐标系（nnn 系）完全对齐时，加速度计与陀螺仪的理论输出可以统一表达。加速度计感知的是比力，而陀螺仪感知的是载体相对于惯性空间的角速度。加速度计与陀螺仪的三轴理论输出矩阵形式分别如下：fn=[fNfEfD]=[aNaEaD]−[00g]\displaystyle \boldsymbo

加速度计测量的是载体相对于惯性空间的绝对加速度与地球万有引力加速度之差，该物理量被严格定义为比力（Specific Force，记为。ISA 包含三轴加速度计与三轴陀螺仪，其本质是感知载体相对于惯性空间的运动状态。为建立严谨的数学表达，设定载体坐标系（b 系）的。对于在地球表面运动的载体，其陀螺仪感知到的总角速度由地球自转引起的。的理论输出特性，是后续构建误差模型、执行静态标定与推导机械编排方程的