系统版本ununtu20.04，本人第一次完成在gazebo环境中调用cartographer完成建图，原先跟着鱼香ros，在ros2中实现过，但未在ros1中实现，原先在ros1中也仅仅只是调用数据包，未能按照自己的想法来完成仿真环境下的建图，于是自己决定从头到尾来实现这个。这个博客的记录，一是记录自己的步骤以及问题，便于后续需要；