简介：在交通地图中有红绿灯组件，一般放置在T形或者十字路口处，车辆行驶过程中，需要检测红绿灯信号来控制车辆启停，以符合基本的交通规则。红绿灯识别基本分为图像截取、斑点检测、颜色识别三步来实现。

应用场景介绍：在另一篇文章中我介绍了如果通过树莓派实现红绿灯控制，通过python编码实现了红绿灯手控制，功能如下：1、树莓派上通过python脚本实现GPIO自动切换，并预留udp接口，可实现自动控制和手动控制切换。2、启动脚本自动控制GPIO18输出切换，udp向9999端口发送"change"，转为手动切换，并改变输出状态，每发送一次改变一次状态，发送"auto"切换为自动控制。源码见链接部

ROS2在ubuntu20.04上安装

简介：参数也是ROS2系统中很重要的一项功能，主要是用来对节点进行配置，一般用在调试过程中，通过命令行的方式修改节点的一些配置，用以辅助调试，另外节点参数也支持导入和导出，调试好的参数可以导出到本地保存，再次启动时可以加载调试好的参数直接使用。