本文通过对 libwebrtc M96 中音频和视频同步的实现进行分析，进而讨论经过 SFU 转发后的音视频同步需要考量的因素。

参考文档

你可以对某个动态系统有不确定信息的任何地方使用卡尔曼滤波器，并且对系统下一步的状态做出有根据的猜测。即使出现混乱的现实状态，卡尔曼滤波器都会给出一个合理的结果。卡尔曼滤波器非常适合连续变化的系统。它具有占用内存少的优点，而且速度非常快，这使得它非常适合处理实时问题和应用在嵌入式系统中。卡尔曼滤波器实际上非常简单，如果你以正确的方式看待它，非常容易理解。我将尝试用大量图片来阐明它。先决条件很简单：你

这一期来了解一下Ralink的RT3052芯片，也许在做产品开发的人会不屑于这么陈旧的芯片，但是当你了解了MT7688或者MT7621之后就会发现，这些芯片的核心思想和开发方式都是不变的，差别就是各项参数的提高，细微的功能增加和删减。Ralink在被MTK收购前风格也和MTK很相近，都是基于Turnkey的原则设计芯片。SOC，Demoboard，SDK，各种一站式服务。所以可以看到，那些半路出道

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这一期我们在Android系统的Application Frameworks层提供Java接口的硬件服务，结合上一期添加的JNI方法来调用底层硬件。下面提到的代码保存在https://github.com/aggresss/PHDemo.git 的Code目录的hello_Framework文件中，也可以直接访问：https://github.com/aggresss/PHDemo/tre

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这一期的主题是使用虚拟机作为应用层开发的环境搭建。之前我们使用busybox和手动添加一些必要文件创建了一个简陋的文件系统，这一期我们把它替换成Buildroot，代码编辑工具我们也升级为Eclipse。        对于嵌入式的开发过程，痛点就是需要交叉编译，本地编写和编译，然后目标开发板上调试和运行。我们这一期争取把这些环节串联起来，形成一个优雅的整体。        首先需要下载B

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