好了，这个项目进入尾声了。最后一阶段，主要解决门轴到关门位置处的抖动问题。由于电机是一个特殊的执行单元，自身由线圈缠绕构成，“阻碍当前变化”是绕不开的一个特性。这个特性对于一些线性控制会比较讨厌。举个例子，我的门轴到一定的位置需要停下来不动，那么到这个位置的时候，电机线圈由残余电流，到位置下电后，线圈电流不会凭空消失的，着部分电流会驱动门轴继续往前走一段距离，但是，这个距离是我控制里面所不需要的，

今天跑来加班，通过昨天以及前些天的努力，上位机下位机可以结合起来调试参数了。昨天试调了一下，因为上了PID算法，数据上升阶段是非常猛的，如下图(示波器观察了UVW其中一向的电流，目标速度设定为180)可以看待电流在大概50ms内迅速上升，虽然在有些场合，需要这个数据快速上升，但是电机毕竟属于外设，这么迅猛的往上升，着实担心电机承受不来。而且这种情况下还有这么个现象，以180的速度转着转着，电...

应该昨天写的，昨天没来得及写。周四记录的问题，主要时串口的收发问题，现在思路已经明确了：串口发数据：运用中断机制来发数据，不会影响主程序的实时采集，已经验证了，但是程序里还有个问题，就是这个机制发数据，不管fifo设置多少，每一次都只能发最多16字节的数据，很奇怪。但是我可以暂时先把我的数据压缩到16字节以内，先行测试PID算法数据，时间紧张，这个问题空闲时间顺带着一起看看；串口收数据：分...

电机驱动开发历程（十一）本来想记录一下，整个开发流程，可惜没有坚持下来。。。今天写一下，把几点感想记下来，不然可能到明天就忘记了。首先，PID调速这边，针对提速阶段，三个参数数值，要达到一个提速作用，总体效果，参数可以略小，此时当前速度与设定速度差异较大，可以达到提速效果即可；然后稳速阶段，应为当前速度与设定速度相差不大，为了达到稳速所以，原先参数就不适用了，需要调高参数，让PID控制器能够正常出

一个执行的代码，经受的住高速运转（或者大量数据）才是正真能够正常运行的代码。之前在一家美资车企，写了一个解析can报文的上位机工具，即将上位机的log文件，根据DBC文件的定义，转为实际意义的数据Excel表格。这些日志通常是M级别的log。刚开始做的时候，用了一个普通的excel处理方式，小数据处理起来还行，数据比较多的时候，效率超级低。后来改进了excel处理方式，效率大大提高。这个的波形..

电机驱动开发历程（一）第一次写博客，简单记录一下自己的开发历程。从头开始的电机驱动，到现在位置，一些模块准备就绪，正在准备PID算法的时候，突然发现，串口数据的收/发，还有一些问题：（1）PID算法开发，需要把一些关键数据传出来，让我能够直观的观察参数是否合适。但是发数据，这个过程，需要耗用ms级别的时间，以至于编码器不能正常采集数据，导致运动不到位；（2）串口接收数据的时候，由于不知道对...

受疫情影响,这个调速的PID算法，我在家里找了资料，写好了，疫情期间没法来复工，只能自己想想，这个PID算法，有几个参数充分考虑了过调引起的震荡。今天调试了一下，发现这个写参数先得拿掉，得送基本的PID算法开始调起，实际还是有很多情况不一样的。最起码的一条，现在连基本的三个参数Kp,Ki,Kd的级别是啥都不知道，得调试出来。（这个参数是零点几呢，还是十几呢，得调试，可能才得计算计算）再附一张图..

接着（十二）里面讲的两个问题点：1：运动中电机停车，线圈里还存在电流，这些电流会驱使电机继续转动；2：电机内部，包括减速机等等的机械部分，以及与电机连接的外部机械，都是机械品，不可避免会有磨损等现象，出现间隙；（十二）里面说精细化控制，今天想起来，在具体一些，免得后面我忘记了。比方说，电机正常的启动加速阶段，正常控制是1ms一次，1ms调整一次。最后的减速，乃至刹车阶段，都是1ms一次，这个时候如