使用历史轨迹数据作为输入并将原始数据抽象为图结构添加在网络的训练中，使模型既能够考虑对象之前的运动模式又能够考虑到对象之间的相互影响和交互，并且图结构的数据处理时间相较于BEV或原始图像数据可以大大缩短，使得预测时间大大缩短，并且能够预测场景内所有对象的轨迹，模型的性能也极为优秀。