端点数1改为2，接口协议2(鼠标)改为1(键盘)，报告描述符长度重定义为HID_KEYBOARD_REPORT_DESC_SIZE63U。最后配置集合中增加一部分端点描述符(添加到末尾)，因为USB键盘对主机来说，不光有输入，还有输出。*keyBoardData[0]:特殊键D0:Ctrl D1:Shift D2:Alt。注:这里的PA9/10要重映射为PA11/12供USB接口使用(大部分芯片是

PID 控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。PID 控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。具体原理可以自行搜索学习。

如果需要准确的输出数据速率，可将外部 输入时钟通过一个 20pF 的隔直电容连接到 XI 管脚上，或将晶振连接到 XI 和 XO 管脚上。这 种情况下，芯片内的时钟振荡器电路会自动关闭，晶振时钟或外部输入时钟电路被采用。当数据输出管脚 DOUT 为高电平时，表明 A/D 转换器还未准备好输出数据，此时串口时 钟输入信号 PD_SCK 应为低电平。其中第一个时钟脉冲 的上升沿 将读出输出 24 位数