焊点内部的空洞、界面层的状态，视觉无能为力，要靠其他手段，比如射线检测或者切片分析。宁波中电集创在自动焊锡机器人一类设备的焊接环节，把电流、电压等过程量的实时采集作为基础配置，采集到的数据用于异常识别与提示，让过程记录先立起来。这个顺序是合理的，先有可信的过程数据，再谈自动判定，否则判定规则没有标定的基础。视觉引导则负责另一类事情，工件进料时存在位置偏差，靠视觉校正之后再落点，减少的是对治具精度的