第二个问题则是在稍微仿真模拟了一下实际项目中的运行场景后发现的，在一些特定点位，最经典的便是出库站台，特别容易发生堵塞情况。多个设备分配了同一出库站台的出库任务，此时在出库站台那里，堵塞的频率很高。尤其当出库站台结构不合理，是一个没有环路的单向路径时，设备把托盘放在站台上后，必须通过原路径离开该区域，堵塞情况会更加严重。第二段从起点位置到达目的位置，不考虑避让与堵塞的情况下，是避免不掉，无法减少的

AGV与四向穿梭车调度-多智能体路径规划问题