之前没做过阿克曼模型，大概列一下公式及输入输出。

cartographer的几个scanmatcher这里说的蛮好的，但是real_time_correlative_scan_matcher这是没有用到高/低分辨率地图以及分支定界算法的。（也可能是我没看明白）先看一下这个文档！！！！！！！！Real-Time Correlative Scan Matching完全解析（CSM帧匹配算法）总的来说real_time_correlative_scan

一、仿函数我们先从一个非常简单的问题入手，来了解为什么要有仿函数。假设我们现在有一个数组，数组中存有任意数量的数字，我们希望能够统计出这个数组中大于 10 的数字的数量，你的代码很可能是这样的：...