前言本文主要讲述基于网格型地图的A*算法，对于基本图结构只需要将遍历的方法改为新的节点关系就可以实现。目录一、实现方法二、核心思想三、经典例子四、代码实现一、 实现方法（一）数据结构MapSign: 节点标记。表示节点的性质包含（FREE, OPEN, CLOSE, BAN）Mapnode：节点类。包含节点坐标Pos；移动代价Startcost；全部代价Cost；节点标记Mapsign; 父节点F