IAR Embedded Workbench 是一款由瑞典 IAR Systems 公司开发的集成开发环境（IDE），专门用于嵌入式系统的开发。它支持多种微控制器（MCU）和微处理器（MPU），包括 ARM、RISC-V、8051、AVR 等架构，为开发者提供了一套完整的开发工具链，包括代码编辑器、编译器、调试器和仿真器等。网上有很多的安装教程，在这里就不再赘述了，可以看看别人的文档。

互斥锁是包含优先级继承机制的二进制信号量。鉴于二进制信号量是实现同步（任务之间或任务与中断之间）的更好方式，因此互斥锁更适合实现简单的相互排斥（即互斥）。用于互斥时，互斥锁就像用于保护资源的令牌。当一个任务希望访问资源时，必须首先获得（“获取”）该令牌。使用完资源后，任务必须“返还”令牌，以便其他任务有机会访问相同的资源。用户可对一把递归互斥锁重复加锁。只有用户为每个成功的 xSemaphoreT

crQUEUE_SEND_FROM_ISR() 和 crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR()宏是 协程版的函数，对应于任务中使用的 xQueueSendFromISR()和 xQueueReceiveFromISR()函数。crQUEUE_SEND_FROM_ISR()和 crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR()宏是协程版的函数，对应于任务中使用的 xQueueSendFr

继电器模块是一种利用电磁原理控制电路通断的电子器件。它通过低压信号控制高压电路，实现自动调节、隔离和安全保护。直流继电器模块的五个引脚中，两个用于控制线圈，其余三个分别连接常开端、常闭端和公共端，以实现电路的自动切换。简而言之，继电器模块就是一个可以用低压信号控制高压电路的自动开关。

IAR Embedded Workbench 是一款由瑞典 IAR Systems 公司开发的集成开发环境（IDE），专门用于嵌入式系统的开发。它支持多种微控制器（MCU）和微处理器（MPU），包括 ARM、RISC-V、8051、AVR 等架构，为开发者提供了一套完整的开发工具链，包括代码编辑器、编译器、调试器和仿真器等。网上有很多的安装教程，在这里就不再赘述了，可以看看别人的文档。