本文介绍了CRV调试中采用Docker+宿主机架构解决ROS版本兼容问题的方法，重点阐述了LeGO-LOAM算法在Hesai雷达上的适配过程。首先通过静态TF发布器建立雷达与车体坐标系的关系，随后详细说明了utility.h文件的关键参数修改和话题订阅调整。文章还提供了编译验证步骤、地图保存方法（包括.pcd文件生成与查看）以及轨迹提取技巧。