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- @Sxr9611
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STM32F407 + MPU6050 姿态检测 + TFT 大屏 + 蜂鸣器告警：从《小星星》到恐怖骷髅模式
✅ MPU6050 加速度+陀螺仪数据采集（±2g / ±250°/s，100Hz）✅ 上电零偏标定 + 5 点滑动平均✅ 三轴倾角 TX/TY/TZ + 欧拉姿态角 PITCH/ROLL + 偏航积分✅ 4.3寸 TFT（FSMC 16bit）实时显示，10 Hz 刷新✅ TIM13 硬件 PWM 驱动 PF8 无源蜂鸣器✅ 动态改 ARR 播放《小星星》旋律，循环不阻塞✅ TZ > 45° 告
STM32F407 + MPU6050 姿态检测 + TFT 大屏 + 蜂鸣器告警：从《小星星》到恐怖骷髅模式
✅ MPU6050 加速度+陀螺仪数据采集（±2g / ±250°/s，100Hz）✅ 上电零偏标定 + 5 点滑动平均✅ 三轴倾角 TX/TY/TZ + 欧拉姿态角 PITCH/ROLL + 偏航积分✅ 4.3寸 TFT（FSMC 16bit）实时显示，10 Hz 刷新✅ TIM13 硬件 PWM 驱动 PF8 无源蜂鸣器✅ 动态改 ARR 播放《小星星》旋律，循环不阻塞✅ TZ > 45° 告
到底了