前段时间一直在学习Lio-sam的程序，在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware，这个软件可以看作是很多功能包的集合，在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置、启动和关闭。本文主要记录使用Autoware软件部署在实车（Autolabor底盘）上进行定位，执行全局路径规划和局部路径规划并在行走时完成自主避障。由于网上对于Autoware的实车部署的资料比较少，在此记录一下实现过

最近在学习使用OAK相机和YOLO目标检测算法，由于第一次接触这种自带运算模块的相机，操作起来比那种非常简单即插即用的USB摄像头（webcam）还是有很大区别的，这个情况下特此记录一下使用这种相机来运行yolo的过程。