本文为在学习三次样条插值时的一些记录，包含原理介绍、公式推导。最后参考github上开源项目的python代码，完成c++实现。三次样条插值是一种常用的数学方法，用于在一组已知点的边界内构造新的点。这些新的点是插值函数（称为样条）的函数值，它本身由多个三次分段多项式组成。具体公式如下，fxa1b1xc1x2d1x3x∈x0x1a2b2xc2x2d2x3x∈x1x2⋮anbnxcnx2dnx3x∈。

β。

本文主要记录模型预测控制(MPC)的原理，以及基于MPC实现自动驾驶车辆路径跟踪。

本文主要记录线性二次型调节器（Linear quadratic regulator，LQR）原理和推导过程，并使用基于运动学模型的LQR实现车辆路径跟踪。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。