β。

本文主要记录模型预测控制(MPC)的原理，以及基于MPC实现自动驾驶车辆路径跟踪。

本文主要记录线性二次型调节器（Linear quadratic regulator，LQR）原理和推导过程，并使用基于运动学模型的LQR实现车辆路径跟踪。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。

文章目录前言一、纯跟踪算法1. 车辆运动学模型2. 纯跟踪算法推导二、Stanley算法1.车辆运动学模型2.Stanley算法推导三、后轮位置反馈控制算法1.车辆运动学模型2.后轮位置反馈控制算法推导参考文献前言本篇文章主要记录自动驾驶控制算法学习中的一些基础的非模型优化的算法，包括纯跟踪算法（PurePursuit）、Stanley算法、后轮反馈控制算法。一、纯跟踪算法1. 车辆运动学模型纯跟